Le ipotesi sull'origine storica di San Lucido sono diverse e ancora oggi poco chiare. Alcuni studi rivelano che proprio qui si trovasse l'antica Temesa, città fondata dagli Ausoni. Altri studiosi sono convinti che l'odierna San Lucido coincida con Clampetia o Lampetia, colonia della Magna Grecia, dove approdarono alcuni dei compagni di viaggio di Enea. Secondo altre teorie la città è stata fondata in epoca romana. A sostenere questa ipotesi  c’è stato il ritrovamento di diversi reperti archeologici databili proprio a quel periodo storico. Nei pressi della Chiesa della Pietà infatti sono stati rinvenuti diversi manufatti e oggetti, così come in località  San Cono, dove sono presenti dei ruderi di una villa romana. In località Palazzi inoltre è stata ritrovata una lapide funeraria (oggi conservata al Museo Civico di Cosenza) e si suppone che il primo centro abitato di San Lucido sia sorto in questa zona.

Nel secolo XIII, con l'arrivo dei monaci basiliani dalla Sicilia e la fondazione del Monastero di Santa Maria di Monte Persano, la città iniziò a estendere i suoi confini. Probabilmente il nome deriva  da un monaco che dimorò qui, Lucido da Aquara, un paesino in provincia di Salerno. Anche se Moscato indica l'origine del nome come greca: Aniketos, Anukitos, Nucitu, Lucitu e potrebbe riferirsi anche a S. Aniceto nicomediese, primo vescovo martire di Reggio. L’evoluzione del nome potrebbe essersi incrociata anche al ritrovamento dei resti del monaco San Lucido, che visse nel Monastero di Monte Persano.

 A partire dall'XI secolo San Lucido fu dominato dai Normanni. Intorno all'anno 1093, il Vescovo Arnulfo fece costruire il castello al fine di proteggere la cittadina dalle incursioni dei saraceni. San Lucido ha visto succedersi diverse dominazioni nel tempo, tra cui quella sveva e angioina.  Nel XV secolo a causa degli assalti dei turchi, il castello di San Lucido fu fortificato e diventò di proprietà dei Carafa.